เล่าปี่ เป็นเชื้อพระวงค์ฮั่น สืบสกุลจากเล่าเส็ง(หลิวเสิ้ง) ผู้เป็นอ๋องครองเมืองจงซาน บิดาชื่อเล่าเหง (หลิวเจิ้ง) มีบรรดาศักดิ์เป็นโหว (พระยา) ครองเมืองตุ้นกวน (จวอเสี้ยน) มณฑลเหอเป่ย ขาดส่งเครื่องราชบรรณาการเซ่นบรรพบุรุษ จึงถูกปลดออกจากราชการ

(เครื่องราชบรรณาการที่กล่าวนั้นเรียกว่า จ้อโฉว เป็นเงินที่ขุนนางต้องหามาถวายกษัตริย์เป็นประจำปี ตามความสำคัญของตำแหน่ง ถ้าหามาถวายไม่ได้ ก็ถูกปลดฐานหย่อนความสามารถ)

เมื่อบิดาสิ้นชีพแล้ว เล่าปี่อยู่กับมารดาที่หมู่บ้านเล่าซองฉุน (โหวงซางชุน) เมืองตุ้นกวน ทอเสื่อและสานรองเท้าขายเลี้ยงชีวิต

สูง 8 ฟุต หูยาน มือยาวเลยเข่า ตาชำเลืองเห็นถึงหู หน้าขาวราวหยก ริมฝีปากแดงดั่งทาชาด ใจคอกว้างขวาง สุภาพเรียบร้อย เยือกเย็น มีความกตัญญู พูดน้อย ยิ้มน้อย ดีใจหรือเสียใจไม่แสดงออกให้ปรากฏ มีชื่อรองว่า เสียนเต๋อะ แปลว่า ผู้มีคุณธรรมอันประเสริฐ

ชำนาญในการใช้กระบี่ เหน็บกระบี่คู่ติดตัวเสมอ สาบานเป็นพี่น้องกับกวนอูและเตียวหุย พยายามสร้างตัวขึ้นจนกระทั้งได้ครองแคว้นจกก๊ก (เสฉวน ) เมื่อโจผีล้มราชวงค์ฮั่น ตั้งตัวเป็นกษัตริย์ เล่าปี่ก็ตั้งตัวเป็นกษัติรย์ราชวงศ์ฮั่นสืบต่อไป ทางประวัติศาสตร์เรียกพระนามว่า เซียนจู่ (สามก๊กไทยเรียก เจี๋ยงบู๊) ต่อมาได้ยกทัพไปปราบง่อก๊กแก้แค้นแทนกวนอู แต่พ่ายแพ้ยับเยิน ประชวรสิ้นพระชนม์ที่เมืองเป็กเต้เสีย (ไป๋ตี้เฉิง) มณฑลเสฉวน พระศพฝังไว้ที่เมืองฮุ้ยหลิง ภายหลังได้รับการสถาปนาขึ้นเป็นเจ้าเล่ย์หวงตี้ (จักรพรรดิ)